�����ŷ�Һ��վ��SHPU���Һ���Ʋ��ּ����Һ�ŷ���(ji��)��ϵ�y(t��ng)����(sh��)�F(xi��n)Һ����늙C(j��)���ŷ����g(sh��)���ںϣ���Ҫ���Һ�ŷ��(q��)��(d��ng)�������ཻ������ͬ��늙C(j��)���߉��ŷ����������������Ȏײ��ֽM��������ʸ������+���ſ���+����PID�����㷨��Һ��ϵ�y(t��ng)���Ռ�(sh��)�H��Ҫ�������͉��������ͣ��ܾ��_��������(g��)�����^������ĉ����c�����������߉���(ji��)������Դ�p�����_(d��)����(ji��)��ʡ늵�Ч����ͬ�r(sh��)����ϵ�y(t��ng)�͜�����߹�(ji��)�����_(d��)65%��ƽ����(ji��)����30%����,�؄e�m�������a(ch��n)��ˇ��������׃���đ�(y��ng)�È�(ch��ng)����